Control of a motorized system used in sit to stand orthosis movement
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Date
2024
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Publisher
ECOLE NATIONALE SUPERIEURE DE TECHNOLOGIE ET D’INGENIERIE - ANNABA -
Abstract
Le développement de l'orthèse de membre inférieur motorisé (PLLO) pour aider les personnes en situation de handicap à se tenir debout est un domaine de recherche en expansion. Cette étude
d'ingénierie se concentre sur la conception et le développement d'une orthèse flexible pour améliorer la mobilité des personnes ayant des incapacités motrices. Bien que nous ayons développé
un prototype initial prometteur, le temps limité nous a empêchés de le compléter. Par conséquent, nous avons utilisé des simulations pour affiner notre approche et valider les concepts théoriques de notre appareil via une conception de commande prédictive non linéaire (NMPC). Ces simulations de contrôle nous ont permis d'analyser les performances de l'orthèse, d'optimiser sa conception et de nous préparer à des tests futurs plus complets. Les résultats des simulations démontrent le potentiel du NMPC à offrir une solution viable dans le contrôle du PLLO choisi, aidant les
personnes handicapées à retrouver leur autonomie et à améliorer leur qualité de vie. Mots clés : Orthèse de membre inférieur motorisé, Personnes en situation de handicap, Debout, NMPC, Incapacités motrices, Simulations.